【(?)导(Dao)读(Du)】(?)本(Ben)文(Wen)重(Zhong)点(Dian)介(Jie)绍(Shao)了(Liao)惯(Guan)性(Xing)测(Ce)量(Liang)单(Dan)元(Yuan)(IMU)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)对(Dui)于(Yu)机(Ji)器(Qi)人(Ren)定(Ding)位(Wei)的(De)重(Zhong)要(Yao)性(Xing)，(?)并(Bing)概(Gai)述(Shu)了(Liao)其(Qi)主(Zhu)要(Yao)优(You)点(Dian)。(?)IMU可(Ke)提(Ti)供(Gong)关(Guan)键(Jian)的(De)运(Yun)动(Dong)数(Shu)据(Ju)，(?)已(Yi)成(Cheng)为(Wei)机(Ji)器(Qi)人(Ren)精(Jing)确(Que)定(Ding)位(Wei)的(De)重(Zhong)要(Yao)组(Zu)成(Cheng)部(Bu)分(Fen)。(?)IMU集(Ji)成(Cheng)了(Liao)加(Jia)速(Su)度(Du)计(Ji)、(?)陀(Tuo)螺(Luo)仪(Yi)和(He)磁(Ci)力(Li)计(Ji)，(?)通(Tong)过(Guo)提(Ti)供(Gong)实(Shi)时(Shi)响(Xiang)应(Ying)，(?)使(Shi)机(Ji)器(Qi)人(Ren)能(Neng)够(Gou)准(Zhun)确(Que)地(Di)确(Que)定(Ding)其(Qi)方(Fang)向(Xiang)、(?)位(Wei)置(Zhi)和(He)运(Yun)动(Dong)，(?)从(Cong)而(?)使(Shi)机(Ji)器(Qi)人(Ren)能(Neng)够(Gou)在(Zai)动(Dong)态(Tai)变(Bian)化(Hua)的(De)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)导(Dao)航(Hang)。(?)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)融(Rong)合(He)技(Ji)术(Shu)将(Jiang)IMU数(Shu)据(Ju)与(Yu)其(Qi)他(Ta)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)（(?)例(Li)如(Ru)摄(She)像(Xiang)头(Tou)或(Huo)LIDAR）(?)相(Xiang)结(Jie)合(He)，(?)通(Tong)过(Guo)整(Zheng)合(He)多(Duo)个(Ge)数(Shu)据(Ju)源(Yuan)来(Lai)提(Ti)高(Gao)定(Ding)位(Wei)精(Jing)度(Du)。(?)

摘(Zhai)要(Yao)

本(Ben)文(Wen)重(Zhong)点(Dian)介(Jie)绍(Shao)了(Liao)惯(Guan)性(Xing)测(Ce)量(Liang)单(Dan)元(Yuan)(IMU)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)对(Dui)于(Yu)机(Ji)器(Qi)人(Ren)定(Ding)位(Wei)的(De)重(Zhong)要(Yao)性(Xing)，(?)并(Bing)概(Gai)述(Shu)了(Liao)其(Qi)主(Zhu)要(Yao)优(You)点(Dian)。(?)IMU可(Ke)提(Ti)供(Gong)关(Guan)键(Jian)的(De)运(Yun)动(Dong)数(Shu)据(Ju)，(?)已(Yi)成(Cheng)为(Wei)机(Ji)器(Qi)人(Ren)精(Jing)确(Que)定(Ding)位(Wei)的(De)重(Zhong)要(Yao)组(Zu)成(Cheng)部(Bu)分(Fen)。(?)IMU集(Ji)成(Cheng)了(Liao)加(Jia)速(Su)度(Du)计(Ji)、(?)陀(Tuo)螺(Luo)仪(Yi)和(He)磁(Ci)力(Li)计(Ji)，(?)通(Tong)过(Guo)提(Ti)供(Gong)实(Shi)时(Shi)响(Xiang)应(Ying)，(?)使(Shi)机(Ji)器(Qi)人(Ren)能(Neng)够(Gou)准(Zhun)确(Que)地(Di)确(Que)定(Ding)其(Qi)方(Fang)向(Xiang)、(?)位(Wei)置(Zhi)和(He)运(Yun)动(Dong)，(?)从(Cong)而(?)使(Shi)机(Ji)器(Qi)人(Ren)能(Neng)够(Gou)在(Zai)动(Dong)态(Tai)变(Bian)化(Hua)的(De)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)导(Dao)航(Hang)。(?)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)融(Rong)合(He)技(Ji)术(Shu)将(Jiang)IMU数(Shu)据(Ju)与(Yu)其(Qi)他(Ta)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)（(?)例(Li)如(Ru)摄(She)像(Xiang)头(Tou)或(Huo)LIDAR）(?)相(Xiang)结(Jie)合(He)，(?)通(Tong)过(Guo)整(Zheng)合(He)多(Duo)个(Ge)数(Shu)据(Ju)源(Yuan)来(Lai)提(Ti)高(Gao)定(Ding)位(Wei)精(Jing)度(Du)。(?)IMU广(Guang)泛(Fan)应(Ying)用(Yong)于(Yu)移(Yi)动(Dong)机(Ji)器(Qi)人(Ren)、(?)人(Ren)形(Xing)机(Ji)器(Qi)人(Ren)、(?)无(Wu)人(Ren)机(Ji)(UAV)以(Yi)及(Ji)虚(Xu)拟(Ni)/增(Zeng)强(Qiang)现(Xian)实(Shi)。(?)它(Ta)们(Men)在(Zai)实(Shi)现(Xian)精(Jing)确(Que)定(Ding)位(Wei)方(Fang)面(Mian)发(Fa)挥(Hui)了(Liao)重(Zhong)要(Yao)作(Zuo)用(Yong)，(?)使(Shi)机(Ji)器(Qi)人(Ren)能(Neng)够(Gou)自(Zi)主(Zhu)执(Zhi)行(Xing)复(Fu)杂(Za)任(Ren)务(Wu)并(Bing)与(Yu)周(Zhou)围(Wei)环(Huan)境(Jing)有(You)效(Xiao)互(Hu)动(Dong)。(?)本(Ben)文(Wen)探(Tan)讨(Tao)了(Liao)在(Zai)颇(Po)具(Ju)挑(Tiao)战(Zhan)性(Xing)的(De)AMR运(Yun)行(Xing)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)，(?)IMU具(Ju)有(You)哪(Na)些(Xie)应(Ying)用(Yong)案(An)例(Li)，(?)以(Yi)及(Ji)IMU在(Zai)实(Shi)现(Xian)精(Jing)确(Que)定(Ding)位(Wei)方(Fang)面(Mian)如(Ru)何(He)发(Fa)挥(Hui)关(Guan)键(Jian)作(Zuo)用(Yong)。(?)

简(Jian)介(Jie)

自(Zi)主(Zhu)移(Yi)动(Dong)机(Ji)器(Qi)人(Ren)(AMR)对(Dui)于(Yu)未(Wei)来(Lai)的(De)智(Zhi)能(Neng)工(Gong)厂(Chang)和(He)仓(Cang)储(Chu)至(Zhi)关(Guan)重(Zhong)要(Yao)，(?)在(Zai)塑(Su)造(Zao)未(Wei)来(Lai)自(Zi)动(Dong)化(Hua)、(?)可(Ke)持(Chi)续(Xu)和(He)清(Qing)洁(Jie)的(De)工(Gong)厂(Chang)方(Fang)面(Mian)发(Fa)挥(Hui)着(Zhuo)关(Guan)键(Jian)作(Zuo)用(Yong)。(?)AMR可(Ke)提(Ti)高(Gao)效(Xiao)率(Lu)、(?)减(Jian)少(Shao)浪(Lang)费(Fei)并(Bing)优(You)化(Hua)工(Gong)业(Ye)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)的(De)利(Li)用(Yong)率(Lu)。(?)虽(Sui)然(Ran)未(Wei)来(Lai)可(Ke)能(Neng)会(Hui)专(Zhuan)门(Men)为(Wei)AMR建(Jian)造(Zao)和(He)优(You)化(Hua)工(Gong)厂(Chang)，(?)但(Dan)让(Rang)这(Zhe)些(Xie)机(Ji)器(Qi)人(Ren)适(Shi)应(Ying)现(Xian)有(You)的(De)仓(Cang)库(Ku)和(He)工(Gong)厂(Chang)仍(Reng)面(Mian)临(Lin)诸(Zhu)多(Duo)挑(Tiao)战(Zhan)。(?)AMR面(Mian)临(Lin)的(De)主(Zhu)要(Yao)障(Zhang)碍(Ai)涉(She)及(Ji)两(Liang)个(Ge)关(Guan)键(Jian)部(Bu)分(Fen)：(?)高(Gao)效(Xiao)路(Lu)径(Jing)规(Gui)划(Hua)（(?)确(Que)定(Ding)最(Zui)佳(Jia)路(Lu)径(Jing)）(?)和(He)精(Jing)确(Que)定(Ding)位(Wei)（(?)不(Bu)断(Duan)更(Geng)新(Xin)其(Qi)在(Zai)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)的(De)位(Wei)置(Zhi)）(?)。(?)1

本(Ben)文(Wen)主(Zhu)要(Yao)讨(Tao)论(Lun)GPS无(Wu)法(Fa)覆(Fu)盖(Gai)的(De)封(Feng)闭(Bi)环(Huan)境(Jing)下(Xia)的(De)室(Shi)内(Nei)导(Dao)航(Hang)。(?)AMR利(Li)用(Yong)一(Yi)系(Xi)列(Lie)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)和(He)算(Suan)法(Fa)进(Jin)行(Xing)定(Ding)位(Wei)和(He)导(Dao)航(Hang)。(?)其(Qi)中(Zhong)包(Bao)括(Kuo)摄(She)像(Xiang)头(Tou)、(?)LIDAR和(He)雷(Lei)达(Da)等(Deng)视(Shi)觉(Jue)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)，(?)以(Yi)及(Ji)车(Che)轮(Lun)编(Bian)码(Ma)器(Qi)和(He)IMU等(Deng)测(Ce)程(Cheng)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)。(?)每(Mei)种(Zhong)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)模(Mo)式(Shi)在(Zai)范(Fan)围(Wei)、(?)准(Zhun)确(Que)性(Xing)和(He)传(Chuan)感(Gan)信(Xin)息(Xi)方(Fang)面(Mian)都(Du)各(Ge)有(You)优(You)势(Shi)。(?)这(Zhe)些(Xie)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)的(De)组(Zu)合(He)可(Ke)确(Que)保(Bao)提(Ti)供(Gong)全(Quan)面(Mian)的(De)数(Shu)据(Ju)，(?)从(Cong)而(?)在(Zai)动(Dong)态(Tai)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)有(You)效(Xiao)定(Ding)位(Wei)机(Ji)器(Qi)人(Ren)。(?)虽(Sui)然(Ran)全(Quan)面(Mian)自(Zi)主(Zhu)性(Xing)必(Bi)须(Xu)要(Yao)依(Yi)靠(Kao)一(Yi)系(Xi)列(Lie)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)，(?)但(Dan)本(Ben)文(Wen)重(Zhong)点(Dian)介(Jie)绍(Shao)IMU在(Zai)具(Ju)有(You)挑(Tiao)战(Zhan)性(Xing)的(De)AMR运(Yun)行(Xing)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)的(De)应(Ying)用(Yong)案(An)例(Li)，(?)以(Yi)及(Ji)IMU如(Ru)何(He)帮(Bang)助(Zhu)实(Shi)现(Xian)精(Jing)确(Que)定(Ding)位(Wei)，(?)这(Zhe)对(Dui)于(Yu)导(Dao)航(Hang)和(He)自(Zi)主(Zhu)性(Xing)至(Zhi)关(Guan)重(Zhong)要(Yao)。(?)

什(Shi)么(Me)是(Shi)IMU？(?)

IMU是(Shi)由(You)微(Wei)机(Ji)电(Dian)系(Xi)统(Tong)(MEMS)器(Qi)件(Jian)构(Gou)成(Cheng)的(De)微(Wei)型(Xing)器(Qi)件(Jian)。(?)其(Qi)中(Zhong)通(Tong)常(Chang)包(Bao)括(Kuo)：(?)

三(San)轴(Zhou)加(Jia)速(Su)度(Du)计(Ji)：(?)加(Jia)速(Su)度(Du)计(Ji)用(Yong)于(Yu)测(Ce)量(Liang)相(Xiang)对(Dui)于(Yu)地(Di)球(Qiu)重(Zhong)力(Li)场(Chang)的(De)加(Jia)速(Su)度(Du)。(?)在(Zai)IMU中(Zhong)，(?)三(San)轴(Zhou)加(Jia)速(Su)度(Du)计(Ji)用(Yong)于(Yu)测(Ce)量(Liang)x、(?)y和(He)z轴(Zhou)（(?)见(Jian)图(Tu)1）(?)。(?)

图(Tu)1.x、(?)y和(He)z轴(Zhou)上(Shang)的(De)加(Jia)速(Su)度(Du)测(Ce)量(Liang)。(?)

三(San)轴(Zhou)陀(Tuo)螺(Luo)仪(Yi)：(?)陀(Tuo)螺(Luo)仪(Yi)用(Yong)于(Yu)测(Ce)量(Liang)旋(Xuan)转(Zhuan)速(Su)率(Lu)，(?)提(Ti)供(Gong)三(San)个(Ge)轴(Zhou)上(Shang)每(Mei)个(Ge)轴(Zhou)的(De)角(Jiao)速(Su)度(Du)。(?)三(San)轴(Zhou)陀(Tuo)螺(Luo)仪(Yi)可(Ke)以(Yi)测(Ce)量(Liang)机(Ji)器(Qi)人(Ren)在(Zai)x、(?)y和(He)z轴(Zhou)上(Shang)的(De)角(Jiao)速(Su)度(Du)（(?)ω(?)x、(?)ω(?)y、(?)ω(?)z）(?)（(?)见(Jian)图(Tu)2）(?)。(?)

图(Tu)2.x、(?)y和(He)z轴(Zhou)上(Shang)的(De)陀(Tuo)螺(Luo)仪(Yi)测(Ce)量(Liang)。(?)

高(Gao)性(Xing)能(Neng)磁(Ci)力(Li)计(Ji)：(?)提(Ti)供(Gong)磁(Ci)场(Chang)测(Ce)量(Liang)，(?)对(Dui)于(Yu)在(Zai)具(Ju)有(You)挑(Tiao)战(Zhan)性(Xing)的(De)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)准(Zhun)确(Que)估(Gu)计(Ji)方(Fang)向(Xiang)至(Zhi)关(Guan)重(Zhong)要(Yao)。(?)尽(Jin)管(Guan)并(Bing)不(Bu)流(Liu)行(Xing)，(?)但(Dan)一(Yi)些(Xie)传(Chuan)统(Tong)的(De)IMU中(Zhong)配(Pei)备(Bei)了(Liao)磁(Ci)力(Li)计(Ji)。(?)

其(Qi)它(Ta)：(?)温(Wen)度(Du)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)用(Yong)于(Yu)补(Bu)偿(Chang)温(Wen)度(Du)变(Bian)化(Hua)，(?)气(Qi)压(Ya)计(Ji)用(Yong)于(Yu)测(Ce)量(Liang)压(Ya)力(Li)。(?)

IMU功(Gong)能(Neng)框(Kuang)图(Tu)

典(Dian)型(Xing)的(De)IMU不(Bu)仅(Jin)包(Bao)括(Kuo)陀(Tuo)螺(Luo)仪(Yi)、(?)加(Jia)速(Su)度(Du)计(Ji)和(He)温(Wen)度(Du)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)，(?)还(Huan)包(Bao)括(Kuo)模(Mo)数(Shu)转(Zhuan)换(Huan)以(Yi)提(Ti)取(Qu)测(Ce)量(Liang)值(Zhi)和(He)温(Wen)度(Du)补(Bu)偿(Chang)（(?)见(Jian)图(Tu)3）(?)。(?)
IMU采(Cai)用(Yong)板(Ban)载(Zai)初(Chu)步(Bu)滤(Lu)波(Bo)算(Suan)法(Fa)，(?)例(Li)如(Ru)板(Ban)载(Zai)FIR（(?)有(You)限(Xian)脉(Mai)冲(Chong)响(Xiang)应(Ying)）(?)。(?)
校(Xiao)准(Zhun)和(He)补(Bu)偿(Chang)可(Ke)纠(Jiu)正(Zheng)任(Ren)何(He)错(Cuo)位(Wei)或(Huo)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)偏(Pian)置(Zhi)。(?)
用(Yong)户(Hu)可(Ke)以(Yi)选(Xuan)择(Ze)在(Zai)传(Chuan)输(Shu)最(Zui)终(Zhong)数(Shu)据(Ju)之(Zhi)前(Qian)从(Cong)IMU模(Mo)块(Kuai)内(Nei)部(Bu)轴(Zhou)旋(Xuan)转(Zhuan)(d)以(Yi)匹(Pi)配(Pei)机(Ji)器(Qi)人(Ren)的(De)参(Can)考(Kao)框(Kuang)架(Jia)。(?)

为(Wei)何(He)IMU对(Dui)AMR有(You)益(Yi)？(?)

高(Gao)刷(Shua)新(Xin)速(Su)率(Lu)的(De)实(Shi)时(Shi)定(Ding)位(Wei)：(?)自(Zi)主(Zhu)性(Xing)和(He)实(Shi)时(Shi)导(Dao)航(Hang)是(Shi)机(Ji)器(Qi)人(Ren)操(Cao)作(Zuo)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)的(De)关(Guan)键(Jian)要(Yao)素(Su)。(?)然(Ran)而(?)，(?)感(Gan)知(Zhi)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)的(De)刷(Shua)新(Xin)速(Su)率(Lu)通(Tong)常(Chang)受(Shou)到(Dao)限(Xian)制(Zhi)，(?)大(Da)概(Gai)在(Zai)10 Hz到(Dao)30 Hz的(De)范(Fan)围(Wei)内(Nei)。(?)相(Xiang)比(Bi)之(Zhi)下(Xia)，(?)IMU拥(Yong)有(You)提(Ti)供(Gong)高(Gao)保(Bao)真(Zhen)位(Wei)置(Zhi)输(Shu)出(Chu)的(De)能(Neng)力(Li)，(?)最(Zui)高(Gao)可(Ke)达(Da)200 Hz。(?)更(Geng)高(Gao)的(De)刷(Shua)新(Xin)速(Su)率(Lu)显(Xian)著(Zhu)提(Ti)高(Gao)了(Liao)系(Xi)统(Tong)在(Zai)动(Dong)态(Tai)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)快(Kuai)速(Su)适(Shi)应(Ying)方(Fang)向(Xiang)快(Kuai)速(Su)变(Bian)化(Hua)时(Shi)的(De)可(Ke)靠(Kao)性(Xing)，(?)从(Cong)而(?)有(You)助(Zhu)于(Yu)快(Kuai)速(Su)响(Xiang)应(Ying)。(?)凭(Ping)借(Jie)加(Jia)速(Su)的(De)刷(Shua)新(Xin)速(Su)率(Lu)，(?)AMR还(Huan)能(Neng)够(Gou)在(Zai)其(Qi)他(Ta)测(Ce)量(Liang)之(Zhi)间(Jian)的(De)短(Duan)暂(Zan)间(Jian)隔(Ge)内(Nei)提(Ti)供(Gong)估(Gu)计(Ji)姿(Zi)态(Tai)。(?)因(Yin)此(Ci)，(?)IMU在(Zai)实(Shi)现(Xian)实(Shi)时(Shi)定(Ding)位(Wei)方(Fang)面(Mian)发(Fa)挥(Hui)着(Zhuo)关(Guan)键(Jian)作(Zuo)用(Yong)，(?)其(Qi)刷(Shua)新(Xin)速(Su)率(Lu)比(Bi)感(Gan)知(Zhi)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)快(Kuai)10倍(Bei)。(?)

航(Hang)位(Wei)推(Tui)算(Suan)：(?)IMU是(Shi)航(Hang)位(Wei)推(Tui)算(Suan)的(De)支(Zhi)柱(Zhu)，(?)航(Hang)位(Wei)推(Tui)算(Suan)是(Shi)一(Yi)种(Zhong)根(Gen)据(Ju)先(Xian)前(Qian)已(Yi)知(Zhi)的(De)位(Wei)置(Zhi)估(Gu)计(Ji)当(Dang)前(Qian)位(Wei)置(Zhi)的(De)导(Dao)航(Hang)技(Ji)术(Shu)。(?)IMU可(Ke)随(Sui)着(Zhuo)时(Shi)间(Jian)推(Tui)移(Yi)不(Bu)断(Duan)提(Ti)供(Gong)位(Wei)置(Zhi)、(?)方(Fang)向(Xiang)和(He)速(Su)度(Du)数(Shu)据(Ju)，(?)从(Cong)而(?)实(Shi)现(Xian)精(Jing)确(Que)估(Gu)计(Ji)，(?)有(You)助(Zhu)于(Yu)AMR实(Shi)现(Xian)可(Ke)靠(Kao)导(Dao)航(Hang)。(?)

紧(Jin)凑(?)的(De)尺(Chi)寸(Cun)和(He)重(Zhong)量(Liang)：(?)IMU具(Ju)有(You)紧(Jin)凑(?)的(De)尺(Chi)寸(Cun)和(He)轻(Qing)便(Bian)的(De)设(She)计(Ji)，(?)非(Fei)常(Chang)适(Shi)合(He)集(Ji)成(Cheng)到(Dao)各(Ge)种(Zhong)移(Yi)动(Dong)机(Ji)器(Qi)人(Ren)配(Pei)置(Zhi)中(Zhong)。(?)例(Li)如(Ru)，(?)ADI公(Gong)司(Si)的(De)ADIS16500的(De)尺(Chi)寸(Cun)只(Zhi)有(You)33.25 mm ×(?) 30.75 mm，(?)既(Ji)可(Ke)确(Que)保(Bao)高(Gao)效(Xiao)放(Fang)置(Zhi)，(?)又(You)不(Bu)会(Hui)影(Ying)响(Xiang)机(Ji)器(Qi)人(Ren)的(De)机(Ji)动(Dong)性(Xing)。(?)

在(Zai)不(Bu)同(Tong)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)的(De)可(Ke)靠(Kao)性(Xing)：(?)IMU具(Ju)有(You)一(Yi)定(Ding)的(De)抗(Kang)电(Dian)磁(Ci)干(Gan)扰(Rao)能(Neng)力(Li)，(?)可(Ke)以(Yi)在(Zai)多(Duo)种(Zhong)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)运(Yun)行(Xing)，(?)包(Bao)括(Kuo)室(Shi)外(Wai)和(He)室(Shi)内(Nei)环(Huan)境(Jing)。(?)因(Yin)此(Ci)，(?)它(Ta)们(Men)适(Shi)合(He)广(Guang)泛(Fan)的(De)应(Ying)用(Yong)。(?)

通(Tong)过(Guo)加(Jia)快(Kuai)刷(Shua)新(Xin)速(Su)率(Lu)提(Ti)高(Gao)可(Ke)靠(Kao)性(Xing)：(?)感(Gan)知(Zhi)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)的(De)刷(Shua)新(Xin)速(Su)率(Lu)通(Tong)常(Chang)限(Xian)制(Zhi)在(Zai)约(Yue)10 Hz至(Zhi)30 Hz之(Zhi)间(Jian)，(?)而(?)IMU可(Ke)提(Ti)供(Gong)高(Gao)达(Da)4 kHz原(Yuan)始(Shi)数(Shu)据(Ju)的(De)高(Gao)保(Bao)真(Zhen)位(Wei)置(Zhi)输(Shu)出(Chu)，(?)具(Ju)有(You)显(Xian)著(Zhu)的(De)优(You)势(Shi)。(?)更(Geng)高(Gao)的(De)刷(Shua)新(Xin)速(Su)率(Lu)增(Zeng)强(Qiang)了(Liao)可(Ke)靠(Kao)性(Xing)，(?)特(Te)别(Bie)是(Shi)在(Zai)动(Dong)态(Tai)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)，(?)使(Shi)AMR能(Neng)够(Gou)快(Kuai)速(Su)响(Xiang)应(Ying)并(Bing)有(You)助(Zhu)于(Yu)在(Zai)其(Qi)他(Ta)测(Ce)量(Liang)之(Zhi)间(Jian)的(De)短(Duan)期(Qi)间(Jian)隔(Ge)内(Nei)估(Gu)计(Ji)姿(Zi)态(Tai)。(?)

图(Tu)3.IMU的(De)典(Dian)型(Xing)功(Gong)能(Neng)框(Kuang)图(Tu)。(?)

已(Yi)经(Jing)有(You)视(Shi)觉(Jue)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)的(De)情(Qing)况(Kuang)下(Xia)，(?)为(Wei)什(Shi)么(Me)IMU对(Dui)AMR来(Lai)说(Shuo)仍(Reng)然(Ran)必(Bi)不(Bu)可(Ke)少(Shao)

图(Tu)4.AMR的(De)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)堆(Dui)栈(Zhan)。(?)

如(Ru)图(Tu)4所(Suo)示(Shi)，(?)AMR通(Tong)常(Chang)具(Ju)有(You)多(Duo)种(Zhong)视(Shi)觉(Jue)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)，(?)例(Li)如(Ru)飞(Fei)行(Xing)时(Shi)间(Jian)(ToF)、(?)摄(She)像(Xiang)头(Tou)、(?)LIDAR等(Deng)。(?)尽(Jin)管(Guan)视(Shi)觉(Jue)测(Ce)程(Cheng)提(Ti)供(Gong)了(Liao)丰(Feng)富(Fu)的(De)数(Shu)据(Ju)集(Ji)，(?)但(Dan)IMU仍(Reng)有(You)存(Cun)在(Zai)的(De)必(Bi)要(Yao)性(Xing)。(?)以(Yi)下(Xia)场(Chang)景(Jing)探(Tan)讨(Tao)了(Liao)其(Qi)背(Bei)后(Hou)的(De)一(Yi)些(Xie)原(Yuan)因(Yin)：(?)

1.AMR在(Zai)特(Te)征(Zheng)稀(Xi)疏(Shu)的(De)走(Zou)廊(Lang)中(Zhong)导(Dao)航(Hang)：(?)同(Tong)步(Bu)定(Ding)位(Wei)与(Yu)地(Di)图(Tu)绘(Hui)制(Zhi)(SLAM)算(Suan)法(Fa)本(Ben)质(Zhi)上(Shang)通(Tong)过(Guo)匹(Pi)配(Pei)观(Guan)察(Cha)到(Dao)的(De)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)数(Shu)据(Ju)来(Lai)工(Gong)作(Zuo)，(?)这(Zhe)些(Xie)数(Shu)据(Ju)存(Cun)储(Chu)在(Zai)地(Di)图(Tu)中(Zhong)以(Yi)便(Bian)在(Zai)地(Di)图(Tu)内(Nei)进(Jin)行(Xing)定(Ding)位(Wei)。(?)当(Dang)AMR穿(Chuan)越(Yue)长(Chang)走(Zou)廊(Lang)时(Shi)（(?)见(Jian)图(Tu)5）(?)，(?)会(Hui)很(Hen)快(Kuai)迷(Mi)失(Shi)定(Ding)位(Wei)。(?)由(You)于(Yu)缺(Que)乏(Fa)独(Du)特(Te)特(Te)征(Zheng)，(?)例(Li)如(Ru)，(?)具(Ju)有(You)均(Jun)匀(Yun)颜(Yan)色(Se)、(?)纹(Wen)理(Li)或(Huo)反(Fan)射(She)率(Lu)的(De)直(Zhi)墙(Qiang)，(?)SLAM难(Nan)以(Yi)精(Jing)确(Que)定(Ding)位(Wei)。(?)在(Zai)这(Zhe)种(Zhong)情(Qing)况(Kuang)下(Xia)，(?)IMU可(Ke)通(Tong)过(Guo)提(Ti)供(Gong)航(Hang)向(Xiang)和(He)方(Fang)向(Xiang)信(Xin)息(Xi)来(Lai)充(Chong)当(Dang)重(Zhong)要(Yao)的(De)引(Yin)导(Dao)系(Xi)统(Tong)。(?)

图(Tu)5.AMR在(Zai)特(Te)征(Zheng)不(Bu)明(Ming)显(Xian)的(De)走(Zou)廊(Lang)中(Zhong)失(Shi)去(Qu)视(Shi)觉(Jue)测(Ce)程(Cheng)能(Neng)力(Li)。(?)

2.在(Zai)广(Guang)阔(Kuo)的(De)开(Kai)放(Fang)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)导(Dao)航(Hang)：(?)范(Fan)围(Wei)限(Xian)制(Zhi)：(?)当(Dang)在(Zai)大(Da)型(Xing)开(Kai)放(Fang)空(Kong)间(Jian)（(?)如(Ru)50 m×(?)50 m的(De)大(Da)型(Xing)仓(Cang)库(Ku)）(?)中(Zhong)工(Gong)作(Zuo)时(Shi)，(?)AMR难(Nan)以(Yi)定(Ding)位(Wei)，(?)因(Yin)为(Wei)各(Ge)个(Ge)独(Du)特(Te)特(Te)征(Zheng)超(Chao)出(Chu)了(Liao)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)范(Fan)围(Wei)（(?)LIDAR的(De)最(Zui)大(Da)范(Fan)围(Wei)通(Tong)常(Chang)约(Yue)为(Wei)10 m到(Dao)15 m）(?)。(?)如(Ru)图(Tu)6所(Suo)示(Shi)，(?)由(You)于(Yu)空(Kong)间(Jian)过(Guo)大(Da)，(?)AMR的(De)测(Ce)程(Cheng)功(Gong)能(Neng)无(Wu)法(Fa)发(Fa)挥(Hui)作(Zuo)用(Yong)。(?)此(Ci)外(Wai)，(?)仓(Cang)库(Ku)通(Tong)常(Chang)具(Ju)有(You)统(Tong)一(Yi)的(De)特(Te)征(Zheng)，(?)因(Yin)此(Ci)也(Ye)给(Gei)视(Shi)觉(Jue)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)造(Zao)成(Cheng)困(Kun)难(Nan)。(?)在(Zai)这(Zhe)种(Zhong)情(Qing)况(Kuang)下(Xia)，(?)IMU和(He)车(Che)轮(Lun)编(Bian)码(Ma)器(Qi)是(Shi)精(Jing)确(Que)局(Ju)部(Bu)定(Ding)位(Wei)的(De)唯(Wei)一(Yi)可(Ke)靠(Kao)来(Lai)源(Yuan)。(?)

图(Tu)7.AMR在(Zai)斜(Xie)坡(Po)上(Shang)行(Xing)驶(Shi)。(?)

表(Biao)1.各(Ge)种(Zhong)用(Yong)于(Yu)定(Ding)位(Wei)的(De)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)模(Mo)块(Kuai)的(De)姿(Zi)态(Tai)和(He)方(Fang)向(Xiang)估(Gu)计(Ji)

4.导(Dao)航(Hang)时(Shi)的(De)环(Huan)境(Jing)因(Yin)素(Su)：(?)对(Dui)环(Huan)境(Jing)因(Yin)素(Su)的(De)敏(Min)感(Gan)性(Xing)：(?)LIDAR传(Chuan)感(Gan)器(Qi)对(Dui)各(Ge)种(Zhong)环(Huan)境(Jing)因(Yin)素(Su)很(Hen)敏(Min)感(Gan)，(?)例(Li)如(Ru)环(Huan)境(Jing)光(Guang)、(?)灰(Hui)尘(Chen)、(?)雾(Wu)和(He)雨(Yu)。(?)这(Zhe)些(Xie)因(Yin)素(Su)会(Hui)降(Jiang)低(Di)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)数(Shu)据(Ju)的(De)质(Zhi)量(Liang)，(?)进(Jin)而(?)影(Ying)响(Xiang)SLAM算(Suan)法(Fa)的(De)性(Xing)能(Neng)。(?)类(Lei)似(Si)地(Di)，(?)其(Qi)他(Ta)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)模(Mo)块(Kuai)也(Ye)会(Hui)受(Shou)到(Dao)反(Fan)射(She)表(Biao)面(Mian)和(He)动(Dong)态(Tai)移(Yi)动(Dong)物(Wu)体(Ti)（(?)其(Qi)他(Ta)AMR或(Huo)工(Gong)人(Ren)）(?)的(De)影(Ying)响(Xiang)，(?)导(Dao)致(Zhi)SLAM进(Jin)一(Yi)步(Bu)混(Hun)淆(Xiao)。(?)表(Biao)1总(Zong)结(Jie)了(Liao)环(Huan)境(Jing)对(Dui)不(Bu)同(Tong)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)模(Mo)块(Kuai)的(De)影(Ying)响(Xiang)。(?)IMU可(Ke)以(Yi)在(Zai)各(Ge)种(Zhong)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)可(Ke)靠(Kao)运(Yun)行(Xing)，(?)因(Yin)而(?)成(Cheng)为(Wei)移(Yi)动(Dong)机(Ji)器(Qi)人(Ren)在(Zai)发(Fa)挥(Hui)多(Duo)功(Gong)能(Neng)性(Xing)时(Shi)的(De)合(He)适(Shi)选(Xuan)择(Ze)。(?)

然(Ran)而(?)，(?)没(Mei)有(You)十(Shi)全(Quan)十(Shi)美(Mei)的(De)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)！(?)

尽(Jin)管(Guan)IMU有(You)其(Qi)优(You)势(Shi)，(?)但(Dan)也(Ye)存(Cun)在(Zai)风(Feng)险(Xian)并(Bing)会(Hui)带(Dai)来(Lai)一(Yi)些(Xie)挑(Tiao)战(Zhan)2：(?)

1.噪(Zao)声(Sheng)：(?)IMU测(Ce)量(Liang)容(Rong)易(Yi)受(Shou)到(Dao)噪(Zao)声(Sheng)的(De)影(Ying)响(Xiang)，(?)这(Zhe)会(Hui)降(Jiang)低(Di)机(Ji)器(Qi)人(Ren)导(Dao)航(Hang)和(He)控(Kong)制(Zhi)的(De)准(Zhun)确(Que)性(Xing)。(?)为(Wei)了(Liao)补(Bu)偿(Chang)噪(Zao)声(Sheng)，(?)IMU通(Tong)常(Chang)采(Cai)用(Yong)先(Xian)进(Jin)的(De)滤(Lu)波(Bo)技(Ji)术(Shu)，(?)例(Li)如(Ru)卡(Ka)尔(?)曼(Man)滤(Lu)波(Bo)或(Huo)FIR。(?)

2.偏(Pian)置(Zhi)：(?)IMU传(Chuan)感(Gan)器(Qi)会(Hui)随(Sui)着(Zhuo)时(Shi)间(Jian)的(De)推(Tui)移(Yi)积(Ji)累(Lei)偏(Pian)置(Zhi)，(?)这(Zhe)会(Hui)导(Dao)致(Zhi)方(Fang)向(Xiang)和(He)运(Yun)动(Dong)估(Gu)计(Ji)出(Chu)现(Xian)误(Wu)差(Cha)。(?)为(Wei)了(Liao)解(Jie)决(Jue)这(Zhe)个(Ge)问(Wen)题(Ti)，(?)采(Cai)用(Yong)了(Liao)偏(Pian)置(Zhi)估(Gu)计(Ji)算(Suan)法(Fa)来(Lai)不(Bu)断(Duan)更(Geng)新(Xin)IMU传(Chuan)感(Gan)器(Qi)读(Du)数(Shu)。(?)

3.非(Fei)线(Xian)性(Xing)度(Du)：(?)IMU传(Chuan)感(Gan)器(Qi)表(Biao)现(Xian)出(Chu)非(Fei)线(Xian)性(Xing)行(Xing)为(Wei)，(?)这(Zhe)会(Hui)进(Jin)一(Yi)步(Bu)加(Jia)剧(Ju)数(Shu)据(Ju)处(Chu)理(Li)和(He)解(Jie)释(Shi)的(De)复(Fu)杂(Za)性(Xing)。(?)为(Wei)了(Liao)对(Dui)非(Fei)线(Xian)性(Xing)度(Du)进(Jin)行(Xing)补(Bu)偿(Chang)，(?)需(Xu)要(Yao)对(Dui)其(Qi)进(Jin)行(Xing)校(Xiao)准(Zhun)以(Yi)表(Biao)征(Zheng)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)的(De)行(Xing)为(Wei)并(Bing)应(Ying)用(Yong)适(Shi)当(Dang)的(De)校(Xiao)正(Zheng)。(?)

4.随(Sui)机(Ji)游(You)走(Zou)：(?)IMU易(Yi)受(Shou)到(Dao)外(Wai)部(Bu)热(Re)机(Ji)械(Xie)事(Shi)件(Jian)的(De)影(Ying)响(Xiang)，(?)导(Dao)致(Zhi)ARW（(?)角(Jiao)度(Du)随(Sui)机(Ji)游(You)走(Zou)（(?)陀(Tuo)螺(Luo)仪(Yi)中(Zhong)）(?)）(?)和(He)VRW（(?)速(Su)度(Du)随(Sui)机(Ji)游(You)走(Zou)（(?)加(Jia)速(Su)度(Du)计(Ji)中(Zhong)）(?)）(?)出(Chu)现(Xian)误(Wu)差(Cha)。(?)

如(Ru)何(He)降(Jiang)低(Di)这(Zhe)些(Xie)风(Feng)险(Xian)？(?)答(Da)案(An)是(Shi)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)融(Rong)合(He)！(?)

传(Chuan)感(Gan)器(Qi)融(Rong)合(He)有(You)何(He)帮(Bang)助(Zhu)？(?)

■(?) 提(Ti)高(Gao)可(Ke)靠(Kao)性(Xing)。(?)

■(?) 提(Ti)高(Gao)数(Shu)据(Ju)质(Zhi)量(Liang)。(?)

■(?) 更(Geng)好(Hao)地(Di)估(Gu)计(Ji)未(Wei)测(Ce)量(Liang)的(De)状(Zhuang)态(Tai)。(?)

■(?) 增(Zeng)加(Jia)覆(Fu)盖(Gai)范(Fan)围(Wei)从(Cong)而(?)确(Que)保(Bao)安(An)全(Quan)。(?)

传(Chuan)感(Gan)器(Qi)融(Rong)合(He)算(Suan)法(Fa)意(Yi)义(Yi)：(?)

■(?) 扩(Kuo)展(Zhan)卡(Ka)尔(?)曼(Man)滤(Lu)波(Bo)等(Deng)状(Zhuang)态(Tai)估(Gu)计(Ji)技(Ji)术(Shu)可(Ke)以(Yi)纠(Jiu)正(Zheng)常(Chang)规(Gui)AMR运(Yun)行(Xing)期(Qi)间(Jian)的(De)噪(Zao)声(Sheng)、(?)ARW和(He)偏(Pian)置(Zhi)不(Bu)稳(Wen)定(Ding)性(Xing)误(Wu)差(Cha)。(?)

■(?) 通(Tong)过(Guo)测(Ce)量(Liang)地(Di)球(Qiu)引(Yin)力(Li)加(Jia)速(Su)度(Du)，(?)可(Ke)以(Yi)消(Xiao)除(Chu)IMU中(Zhong)的(De)俯(Fu)仰(Yang)和(He)滚(Gun)转(Zhuan)陀(Tuo)螺(Luo)仪(Yi)误(Wu)差(Cha)。(?)

■(?) 该(Gai)算(Suan)法(Fa)会(Hui)跟(Gen)踪(Zong)和(He)纠(Jiu)正(Zheng)偏(Pian)置(Zhi)漂(Piao)移(Yi)，(?)并(Bing)纠(Jiu)正(Zheng)ARW误(Wu)差(Cha)。(?)

扩(Kuo)展(Zhan)卡(Ka)尔(?)曼(Man)滤(Lu)波(Bo)器(Qi)(EKF)：(?)

■(?) 即(Ji)使(Shi)建(Jian)模(Mo)系(Xi)统(Tong)的(De)确(Que)切(Qie)性(Xing)质(Zhi)未(Wei)知(Zhi)，(?)也(Ye)支(Zhi)持(Chi)对(Dui)过(Guo)去(Qu)、(?)现(Xian)在(Zai)和(He)未(Wei)来(Lai)状(Zhuang)态(Tai)的(De)估(Gu)计(Ji)。(?)图(Tu)8显(Xian)示(Shi)了(Liao)简(Jian)化(Hua)的(De)EKF算(Suan)法(Fa)。(?)

■(?) 随(Sui)着(Zhuo)时(Shi)间(Jian)的(De)推(Tui)移(Yi),观(Guan)察(Cha)到(Dao)的(De)测(Ce)量(Liang)值(Zhi)包(Bao)含(Han)高(Gao)斯(Si)白(Bai)噪(Zao)声(Sheng)或(Huo)其(Qi)他(Ta)不(Bu)准(Zhun)确(Que)性(Xing)，(?)并(Bing)通(Tong)过(Guo)以(Yi)下(Xia)方(Fang)式(Shi)估(Gu)计(Ji)测(Ce)量(Liang)的(De)真(Zhen)实(Shi)值(Zhi)

■(?) 同(Tong)步(Bu)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)之(Zhi)间(Jian)的(De)测(Ce)量(Liang)

■(?) 预(Yu)测(Ce)姿(Zi)态(Tai)和(He)误(Wu)差(Cha)估(Gu)计(Ji)

■(?) 估(Gu)计(Ji)和(He)更(Geng)新(Xin)预(Yu)测(Ce)值(Zhi)的(De)不(Bu)确(Que)定(Ding)性(Xing)

图(Tu)9.使(Shi)用(Yong)ROS的(De)典(Dian)型(Xing)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)融(Rong)合(He)系(Xi)统(Tong)。(?)

ADI IMU如(Ru)何(He)帮(Bang)助(Zhu)解(Jie)决(Jue)这(Zhe)些(Xie)挑(Tiao)战(Zhan)？(?)

ADI公(Gong)司(Si)为(Wei)包(Bao)括(Kuo)移(Yi)动(Dong)机(Ji)器(Qi)人(Ren)在(Zai)内(Nei)的(De)各(Ge)种(Zhong)应(Ying)用(Yong)提(Ti)供(Gong)了(Liao)多(Duo)种(Zhong)IMU。(?)提(Ti)供(Gong)的(De)特(Te)有(You)价(Jia)值(Zhi)主(Zhu)张(Zhang)如(Ru)下(Xia)：(?)

内(Nei)置(Zhi)校(Xiao)准(Zhun)：(?)ADI IMU具(Ju)有(You)经(Jing)过(Guo)充(Chong)分(Fen)出(Chu)厂(Chang)校(Xiao)准(Zhun)的(De)加(Jia)速(Su)度(Du)计(Ji)和(He)陀(Tuo)螺(Luo)仪(Yi)寻(Xun)址(Zhi)参(Can)数(Shu)，(?)例(Li)如(Ru)灵(Ling)敏(Min)度(Du)、(?)偏(Pian)置(Zhi)、(?)对(Dui)准(Zhun)、(?)线(Xian)性(Xing)加(Jia)速(Su)度(Du)的(De)陀(Tuo)螺(Luo)仪(Yi)偏(Pian)置(Zhi)和(He)加(Jia)速(Su)度(Du)计(Ji)。(?)内(Nei)置(Zhi)动(Dong)态(Tai)偏(Pian)移(Yi)校(Xiao)正(Zheng)功(Gong)能(Neng)可(Ke)补(Bu)偿(Chang)电(Dian)源(Yuan)电(Dian)压(Ya)、(?)温(Wen)度(Du)和(He)磁(Ci)场(Chang)干(Gan)扰(Rao)的(De)变(Bian)化(Hua)并(Bing)具(Ju)有(You)降(Jiang)噪(Zao)功(Gong)能(Neng)4。(?)这(Zhe)可(Ke)以(Yi)显(Xian)著(Zhu)减(Jian)少(Shao)系(Xi)统(Tong)集(Ji)成(Cheng)时(Shi)间(Jian)和(He)采(Cai)集(Ji)成(Cheng)本(Ben)，(?)从(Cong)而(?)简(Jian)化(Hua)在(Zai)不(Bu)同(Tong)条(Tiao)件(Jian)下(Xia)工(Gong)业(Ye)应(Ying)用(Yong)中(Zhong)精(Jing)确(Que)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)测(Ce)量(Liang)的(De)整(Zheng)体(Ti)实(Shi)施(Shi)。(?)

低(Di)噪(Zao)声(Sheng)、(?)高(Gao)带(Dai)宽(Kuan)模(Mo)数(Shu)转(Zhuan)换(Huan)器(Qi)(ADC)：(?)以(Yi)高(Gao)精(Jing)度(Du)和(He)高(Gao)带(Dai)宽(Kuan)捕(Bu)获(Huo)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)数(Shu)据(Ju)，(?)确(Que)保(Bao)可(Ke)靠(Kao)、(?)灵(Ling)敏(Min)的(De)运(Yun)行(Xing)。(?)

高(Gao)精(Jing)度(Du)：(?)ADI IMU提(Ti)供(Gong)精(Jing)确(Que)的(De)方(Fang)向(Xiang)、(?)运(Yun)动(Dong)和(He)速(Su)度(Du)测(Ce)量(Liang)，(?)使(Shi)机(Ji)器(Qi)人(Ren)能(Neng)够(Gou)做(Zuo)出(Chu)明(Ming)智(Zhi)的(De)决(Jue)策(Ce)并(Bing)精(Jing)确(Que)地(Di)在(Zai)周(Zhou)围(Wei)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)移(Yi)动(Dong)。(?)

低(Di)功(Gong)耗(Hao)：(?)移(Yi)动(Dong)机(Ji)器(Qi)人(Ren)通(Tong)常(Chang)依(Yi)靠(Kao)电(Dian)池(Chi)供(Gong)电(Dian)，(?)因(Yin)此(Ci)低(Di)功(Gong)耗(Hao)对(Dui)于(Yu)增(Zeng)加(Jia)行(Xing)驶(Shi)里(Li)程(Cheng)至(Zhi)关(Guan)重(Zhong)要(Yao)。(?)ADI IMU能(Neng)效(Xiao)高(Gao)，(?)可(Ke)最(Zui)大(Da)程(Cheng)度(Du)降(Jiang)低(Di)功(Gong)耗(Hao)并(Bing)最(Zui)大(Da)程(Cheng)度(Du)延(Yan)长(Chang)电(Dian)池(Chi)续(Xu)航(Hang)时(Shi)间(Jian)。(?)

紧(Jin)凑(?)尺(Chi)寸(Cun)：(?)为(Wei)了(Liao)安(An)装(Zhuang)到(Dao)移(Yi)动(Dong)机(Ji)器(Qi)人(Ren)有(You)限(Xian)的(De)空(Kong)间(Jian)中(Zhong)，(?)ADI IMU采(Cai)用(Yong)了(Liao)紧(Jin)凑(?)的(De)外(Wai)形(Xing)设(She)计(Ji)，(?)因(Yin)此(Ci)可(Ke)以(Yi)轻(Qing)松(Song)集(Ji)成(Cheng)到(Dao)各(Ge)种(Zhong)机(Ji)器(Qi)人(Ren)配(Pei)置(Zhi)中(Zhong)，(?)而(?)不(Bu)会(Hui)影(Ying)响(Xiang)性(Xing)能(Neng)。(?)

易(Yi)于(Yu)集(Ji)成(Cheng)：(?)与(Yu)机(Ji)器(Qi)人(Ren)控(Kong)制(Zhi)系(Xi)统(Tong)的(De)轻(Qing)松(Song)集(Ji)成(Cheng)对(Dui)于(Yu)无(Wu)缝(Feng)操(Cao)作(Zuo)至(Zhi)关(Guan)重(Zhong)要(Yao)。(?)ADI的(De)IMU测(Ce)试(Shi)板(Ban)与(Yu)开(Kai)源(Yuan)ROS节(Jie)点(Dian)相(Xiang)结(Jie)合(He)，(?)可(Ke)以(Yi)轻(Qing)松(Song)集(Ji)成(Cheng)以(Yi)构(Gou)建(Jian)AMR。(?)

结(Jie)论(Lun)

IMU是(Shi)AMR定(Ding)位(Wei)的(De)必(Bi)备(Bei)元(Yuan)件(Jian)，(?)因(Yin)为(Wei)IMU可(Ke)以(Yi)提(Ti)供(Gong)方(Fang)向(Xiang)估(Gu)计(Ji)和(He)运(Yun)动(Dong)跟(Gen)踪(Zong)，(?)并(Bing)以(Yi)高(Gao)刷(Shua)新(Xin)速(Su)率(Lu)提(Ti)供(Gong)实(Shi)时(Shi)响(Xiang)应(Ying)，(?)使(Shi)得(De)AMR能(Neng)够(Gou)在(Zai)动(Dong)态(Tai)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)行(Xing)驶(Shi)。(?)借(Jie)助(Zhu)卡(Ka)尔(?)曼(Man)滤(Lu)波(Bo)器(Qi)等(Deng)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)融(Rong)合(He)技(Ji)术(Shu)，(?)可(Ke)以(Yi)组(Zu)合(He)其(Qi)他(Ta)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)模(Mo)块(Kuai)来(Lai)弥(Mi)补(Bu)彼(Bi)此(Ci)的(De)局(Ju)限(Xian)性(Xing)。(?)ADI提(Ti)供(Gong)丰(Feng)富(Fu)多(Duo)样(Yang)的(De)IMU来(Lai)满(Man)足(Zu)各(Ge)种(Zhong)移(Yi)动(Dong)机(Ji)器(Qi)人(Ren)应(Ying)用(Yong)的(De)特(Te)定(Ding)要(Yao)求(Qiu)。(?)

参(Can)考(Kao)文(Wen)献(Xian)

1 Shoudong Huang和(He)Gamini Dissanayake。(?)“(?)机(Ji)器(Qi)人(Ren)定(Ding)位(Wei)：(?)简(Jian)介(Jie)”(?)。(?)John Wiley & Sons, Inc.，(?)2016年(Nian)8月(Yue)。(?)
2 Oliver J. Woodman。(?)“(?)惯(Guan)性(Xing)导(Dao)航(Hang)简(Jian)介(Jie)”(?)。(?)剑(Jian)桥(Qiao)大(Da)学(Xue)，(?)2007年(Nian)8月(Yue)。(?)
3 robot_localization 2.6.12文(Wen)档(Dang)。(?)Tom Moore，(?)2016年(Nian)。(?)
4 Randy Carver和(He)Mark Looney。(?)“(?)MEMS加(Jia)速(Su)度(Du)计(Ji)校(Xiao)准(Zhun)可(Ke)优(You)化(Hua)工(Gong)业(Ye)应(Ying)用(Yong)的(De)精(Jing)度(Du)”(?)。(?)EE Times，(?)2007年(Nian)10月(Yue)。(?)

(作(Zuo)者(Zhe)：(?)Sarvesh Pimpalkar，(?)系(Xi)统(Tong)应(Ying)用(Yong)工(Gong)程(Cheng)师(Shi))

免(Mian)责(Ze)声(Sheng)明(Ming)：(?)本(Ben)文(Wen)为(Wei)转(Zhuan)载(Zai)文(Wen)章(Zhang)，(?)转(Zhuan)载(Zai)此(Ci)文(Wen)目(Mu)的(De)在(Zai)于(Yu)传(Chuan)递(Di)更(Geng)多(Duo)信(Xin)息(Xi)，(?)版(Ban)权(Quan)归(Gui)原(Yuan)作(Zuo)者(Zhe)所(Suo)有(You)。(?)本(Ben)文(Wen)所(Suo)用(Yong)视(Shi)频(Pin)、(?)图(Tu)片(Pian)、(?)文(Wen)字(Zi)如(Ru)涉(She)及(Ji)作(Zuo)品(Pin)版(Ban)权(Quan)问(Wen)题(Ti)，(?)请(Qing)联(Lian)系(Xi)小(Xiao)编(Bian)进(Jin)行(Xing)处(Chu)理(Li)。(?)

推(Tui)荐(Jian)阅(Yue)读(Du)：(?)

贸(Mao)泽(Ze)电(Dian)子(Zi)与(Yu)Analog Devices联(Lian)手(Shou)推(Tui)出(Chu)新(Xin)电(Dian)子(Zi)书(Shu)探(Tan)讨(Tao)电(Dian)子(Zi)设(She)计(Ji)中(Zhong)的(De)电(Dian)源(Yuan)效(Xiao)率(Lu)与(Yu)稳(Wen)健(Jian)性(Xing)

下(Xia)一(Yi)代(Dai)汽(Qi)车(Che)微(Wei)控(Kong)制(Zhi)器(Qi)：(?)意(Yi)法(Fa)半(Ban)导(Dao)体(Ti)技(Ji)术(Shu)解(Jie)析(Xi)

安(An)森(Sen)美(Mei)与(Yu)伍(Wu)尔(?)特(Te)电(Dian)子(Zi)携(Xie)手(Shou)升(Sheng)级(Ji)高(Gao)精(Jing)度(Du)电(Dian)力(Li)电(Dian)子(Zi)应(Ying)用(Yong)虚(Xu)拟(Ni)设(She)计(Ji)

不(Bu)止(Zhi)射(She)频(Pin)：(?)Qorvo 解(Jie)锁(Suo)下(Xia)一(Yi)代(Dai)移(Yi)动(Dong)设(She)备(Bei)的(De)无(Wu)限(Xian)未(Wei)来(Lai)

48 V技(Ji)术(Shu)的(De)魅(Mei)力(Li)：(?)系(Xi)统(Tong)级(Ji)应(Ying)用(Yong)中(Zhong)的(De)重(Zhong)要(Yao)性(Xing)、(?)优(You)势(Shi)与(Yu)关(Guan)键(Jian)要(Yao)素(Su)